Регулярное автобусное движение открыто в 1929 году между Вологдой и поселком Молочное. В 1939 году в Вологде была организована автоконтора, которая размещалась на Красноармейской набережной (в настоящее время территория завода Дорожных машин). Были получены первые автобусы марки ЗиС-8 с деревянными кузовом и сидениями. В 1956 году автоконтора переехала на Пошехонское шоссе, 8 (территория настоящего таксопарка) и была переименована в пассажирское автохозяйство. В те годы, на улицы города выходили автобусы разных марок ЗиС-155, РАФ, ТА-6, ПАЗ-651. 23 июня 1963 года пассажирское автохозяйство было переименовано в «Автоколонну № 1117».

Современный вологодский автовокзал был введён в эксплуатацию 30 декабря 1970 года, заменив собой небольшую деревянную постройку, выполнявшую роль автостанции. Это красивое современное здание из стекла и бетона, в котором разместились служебные помещения, просторный кассовый зал, столовая и комнаты отдыха.

На сегодняшний день автовокзал обслуживает практически все направления Вологодской области: Бабаево, Бабушкино, Барское, Белозерск, Бережное, Великий Устюг, Вельск, Верховажье, Вохтога, Вытегра, Грязовец, Игумницево, К.Городок, Кадуй, Кадников, Кириллов, Л.Бор, Минькино, Никольск, Панфилово, Сокол, Сямжа, Талицы, Тарнога, Тотьма, Туровец, У.-Кубенское, Устюжна, Фоминское, Харовск, Чагода, Череповец, Шексна, Шуйское, Юбилейный, Юрово. Кроме того, осуществляется регулярное сообщение с городами: Иваново, Кострома, Петрозаводск, Ярославль и другими городами.